function srt04Fw

% SRT Rechnerdemo 4
% Demonstration zur Phasenreserve 

% 1. Teil: Definition der verwendeten Übertragungsfunktionen
%
% Übertragungsfunktion ohne Verstärkung
Strecke = tf([1],[1 1]); % PT1-Glied
Regler  = tf([1],[1 0]); % I-Glied

k=evalin('base','k');

% Allpassglied zur Darstellung des Einheitskreises in der Ortskurvendarstellung
Allpass = tf([1 -1],[1 1]);
%
% IGlied zur Darstellung des 20dB-Abfalls im Bode-Diagramm
IGlied = tf(1,[1 0]);

% Übertragungsfunktion berechnen
offenerKreis = k*Regler*Strecke;

% --- Ortskurve
%
% betrachteter Frequenzbereich
w=logspace(-1.8,1.5,200);

% Berechnen des Frequenzganges
Frequenzgang = freqresp(offenerKreis,w);
RealTeil = real(Frequenzgang(:));
ImagTeil = imag(Frequenzgang(:));

% Phasenreserve berechnen
% 1. Phasenreserve der geregelten Strecke
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(offenerKreis);
Phasenreserve = Pm;


% Darstellen der Sprungantwort
if isempty(findobj('tag','srt04step'))
    fig=figure;
    set (fig,'tag','srt04step','Name',['Führungssprungantwort für k=' num2str(k)]);
    set (fig,'NumberTitle','off');
    set (fig,'Menubar','none');
    scr=get(0,'Screensize');
    set (fig,'position',[4 35 scr(3)-8 scr(4)-80]);
else
    fig=figure(findobj('tag','srt04step'));
    set (fig,'Name',['Führungssprungantwort für k=' num2str(k)]);
end
step(feedback(offenerKreis,1));
hold off;

% Bode-Diagramm
if isempty(findobj('tag','srt04bode'))
    fig=figure;
    set (fig,'tag','srt04bode','Name',['Bode-Diagramm für k=' num2str(k)]);
    set (fig,'NumberTitle','off');
    set (fig,'Menubar','none');
    scr=get(0,'Screensize');
    set (fig,'position',[4 35 scr(3)-8 scr(4)-80]);
else
    fig=figure(findobj('tag','srt04bode'));
    set (fig,'Name',['Bode-Diagramm für k=' num2str(k)]);
end
h=bodeplot(offenerKreis,w);%bodeplot(offenerKreis,IGlied,w);
grid on;
h.addchar('All Stability Margins','resppack.AllStabilityMarginData', ...
          'resppack.BodeStabilityMarginView','visible','on');
hold on;
bodeplot(IGlied,w);
hold off;

% Darstellen der Ortskurve
if isempty(findobj('tag','srt04nyquist'))
    fig=figure;
    set (fig,'tag','srt04nyquist','Name',['Nyquist-Diagramm für k=' num2str(k)]);
    set (fig,'NumberTitle','off');
    set (fig,'Menubar','none');
    scr=get(0,'Screensize');
    set (fig,'position',[4 35 scr(3)-8 scr(4)-80]);
else
    fig=figure(findobj('tag','srt04nyquist'));
    set (fig,'Name',['Nyquist-Diagramm für k=' num2str(k)]);
end
plot(RealTeil,ImagTeil,'r','LineWidth',2);
hold on;
plot(-1,0,'+r');
% zum Vergleich; Einheitskreis zeigen
nyquist(Allpass,'b');
axis([-2 2 -2 2]);
%grid on;
hold off;