%Programm zum Entwurf des Deadbeat-Reglers
%
%
% zunächst Berechnung der Daten für den Deadbeat-Entwurf:

%Abtastzeit: T
T=1;

%kontinuierliche Strecke: G
G=tf(1,[1 2 2],'inputDelay',2*T);
disp('Gegeben ist das folgende zeitkontinuierliche System:')
G
%zugehörige Z-ÜF: Gz
Gz=c2d(G,T);
disp('')
disp('Daraus ergibt sich folgende zeitdiskrete Übertragungsfunktion:')
Gz
[Q,N]=tfdata(Gz);N=N{1:1};
Qneu=Q{1:1};clear Q;Q=Qneu(2:3);
Gz1=tf(Q,N,T,'variable','z^-1');
Gz=Gz1;Gz.inputDelay=3;
disp('bzw:')
Gz

%Führungs-ÜF für den "schnellen" Dead-Beat-Regler: Fw1
Fw1=tf(1,[1 0 0 0],T);
% [Fp,Fq]=tfdata(Fw1);
disp('')
disp('Die Führungsübertragungsfunktion für die "schnelle" Dead-Beat-Regelung lautet:')
Fw1
% "Schneller" Dead-Beat-Regler: Gk1
Gk1=tf(N,Q,T,'variable','z^-1')*1/(1-Fw1);                  
[G1Q,G1N]=tfdata(Gk1);
disp('')
disp('Der "schnelle" Dead-Beat-Regler ergibt sich dann zu:')
Gk1
% Führungs-ÜF für den normalen Dead-Beat-Regler: Fw2
Fw2=tf(Q,[1 0 0 0],T)/sum(Q);

% Normaler Dead-Beat-Regler: Gk2
Q1=[0 0 0 Q];   % Q(z)*z^-3
Gk2=tf(N,[sum(Q)-Q1(1) -Q1(2:end)],T,'variable','z^-1'); 
[G2Q,G2N]=tfdata(Gk2);
disp('')
disp('Der eigentliche Dead-Beat-Regler lautet:')
Gk2
% Gesamtsystem mit beiden Reglervarianten: Simulinkmodell deadb
deadb