% A7_44

%% a) Betragsoptimum
% 
G=zpk([],[-2.5 -0.1],3/4,'DisplayFormat','TimeConstants')
% Streckentyp ermitteln
T=sort(-1./pole(G),'descend')
Tsum=sum(T(2:end))     % T(1) >> Tsum  -> 1 große Zeitkonstante
kS=dcgain(G)
% Reglerparameter berechnen
kR=1/(2*kS*Tsum)
T_R=T(1)
R=kR*tf([T_R 1],[1 0])
step(G,minreal(R*G/(1+R*G)))
%