% A9_55
% a)
G=tf([1 1/2],[1 -1/2 1/2],1);G.outputd=2;[ng,dg,T]=tfdata(G);
Gc=d2c(G);[ngc,dgc]=tfdata(Gc);
R_DB=tf([2 -1 1 0 0],[3 0 0 -2 -1],1);[nr,dr,T]=tfdata(R_DB);
% b)
G2=tf([2 1],[8 -6 1],1);[ng2,dg2,T]=tfdata(G2);
Gc2=d2c(G2);[ngc2,dgc2]=tfdata(Gc2);
R_DB2=tf([8 -6 1],[3 -2 -1],1);[nr1,dr1,T]=tfdata(R_DB2);
R_sDB=tf([8 -6 1],[2 -1 -1],1);[nr2,dr2,T]=tfdata(R_sDB);
% c)
G3=tf([2 -1],[1 -1/2 -1/4],1);[ng3,dg3,T]=tfdata(G3);
Gc3=d2c(G3);[ngc3,dgc3]=tfdata(Gc3);
R_komp=tf([2 -1 -1/2],[6 -9 3],1);[nr3,dr3,T]=tfdata(R_komp);
% dann A9_55.mdl